六自由度模拟平台系统
1. 运动系统（六自由度平台）
- 自由度：X/Y/Z轴平移 + 滚转/俯仰/偏航旋转
- 运动范围：±500mm（X/Y轴），±300mm（Z轴）
- 旋转范围：±20°（滚转/俯仰），±30°（偏航）
- 最大加速度：10 m/s²（平移），100°/s²（旋转）
- 最大速度：0.5 m/s（平移），50°/s（旋转）
- 负载能力：≥500kg（含座椅与设备）
- 重复定位精度：±0.1mm（平移），±0.05°（旋转）
2. 控制系统
- 6×高扭矩无刷伺服电机（IP67）
- 智能伺服驱动器（EtherCAT总线）
- 控制频率 ≥ 1kHz，响应延迟 < 5ms
- 逆运动学实时解算，支持重心补偿
3. 视景系统
- 方案A：360°环幕（3×4K LED，200°视角）
- 方案B：VR头显（双眼4K，120Hz刷新率）
- NVIDIA RTX 4090 ×2（SLI，光追支持）
- 刷新率 ≥120Hz，延迟 <15ms
- 兼容 SCANeR、rFpro、Unity3D、CARLA 等
4. 操纵反馈系统
- 方向盘：20Nm 扭矩反馈，900°转向
- 踏板组：压力感应，12bit（4096级）
- 换挡器：序列式/H档/拨片 可选
5. 音效系统
- 3D音频：基于HRTF传输函数
- 扬声器：8通道 + 低音炮，车内声场模拟
- 环境噪音 ≤ 45dB
6. 数据采集与接口
- 6轴IMU、眼动追踪（120Hz）
- 力反馈记录（16通道CAN）
- 通信协议：CAN FD、Ethernet/IP、UDP/TCP
- 支持 ROS/ROS2、LabVIEW 接入
7. 安全系统
- 急停：硬件 + 软件双重切断
- 限位保护：光学 + 机械
- 过载检测：实时电流监控与自动降载
8. 物理环境
- 电源：380V 三相，峰值功率 15kW
- 尺寸：4.5m × 4.5m × 3.2m（展开）
- 重量：约 2.8 吨（含平台）
9. 软件功能
- 支持动态天气/交通/故障注入场景编辑
- 日志回放：10Hz~1kHz
- AI训练：Python/MATLAB API兼容
10. 可选扩展
- 动感座椅：4D震动模拟
- 气动系统：侧风 ±50N 推力
- 生物监测：EEG/ECG 驾驶员状态感知